Andrei - asistente hospitalario V2

Robot asistente para entornos hospitalarios y demostraciones de robótica social. La versión V2 documenta una actualización mayor: base con ruedas, control de movimiento, electrónica de potencia y una arquitectura de operación sobre Jetson TX2 y ROS.

V2 Videos
Imagen principal de Andrei V2

Resumen

Andrei evoluciona de prototipo de asistencia a una plataforma móvil de pruebas. La V2 integra ruedas, módulos de control, comunicación serial y una ruta de software preparada para convertir comandos de movimiento en acciones físicas seguras.

El repositorio técnico de Andrei documenta el trabajo sobre ROS 1 Melodic, Jetson TX2, control por /cmd_vel, comunicación con driver SVD y pruebas conservadoras de movimiento antes de operar con el robot en piso.

VersiónV2 con ruedas
RolAsistente hospitalario
CerebroJetson TX2
SoftwareROS 1 Melodic
MovimientoBase móvil + SVD
EstadoPruebas de integración

V2: movilidad y control

La segunda versión incorpora una base con ruedas y una arquitectura de control más clara: comandos de navegación, conversión a velocidades de rueda, envío serial al driver y monitoreo desde el entorno de operación.

Placa Jetson TX2 utilizada para la nueva versión de Andrei

Placa Jetson TX2

Placa Jetson TX2 utilizada como cerebro de la nueva versión, preparada para ejecutar ROS, coordinar comunicación y concentrar el control del robot.

Integración de pantalla y Jetson TX2 para el rostro de Andrei

Rostro y cómputo

Integración de la pantalla que funciona como rostro de Andrei con la TX2, uniendo la interfaz expresiva con el sistema de operación.

Arquitectura del sistema

La V2 se organiza alrededor de paquetes ROS para navegación, control, comunicación serial y arranque del sistema. La ruta de movimiento mantiene un flujo único: navegación genera comandos, control calcula velocidades de ruedas, serial comunica al driver y el sistema conserva mecanismos de paro y supervisión.

Esta etapa también deja preparada la base para una operación más completa: interfaz de operador, teleoperación, monitoreo del estado del robot y futuras pruebas de navegación con mapas o rutas en espacios interiores.

Momentos

Registro del proceso de construcción, ensamble, electrónica y validación física de Andrei V2.

Ajustes de Andrei durante integración
Ajustes de integración mecánica y electrónica para la nueva versión móvil.
Conexiones del driver con las ruedas de Andrei
Detalle de la versión V2 durante la etapa de revisión y puesta a punto.

Videos

Pruebas de movimiento de Andrei usando solo la base, antes de montar la carrocería completa.
Pruebas de movimiento de Andrei usando solo la base, con ajustes progresivos de velocidad y respuesta.
Pruebas de seguimiento de línea con la carrocería completa instalada sobre la base móvil.
Demostración de una ruta de reconocimiento para validar el desplazamiento y la respuesta del robot.
Prueba simple de movimiento de ruedas con las llantas en el aire y a bajas velocidades.

Galería

Portada de Andrei V2 Versión anterior de Andrei con motores stepper para movimiento Modelo concepto de Andrei Estructura interna con batería, driver y distribución de energía Ajustes de integración de Andrei V2 Conexiones del driver con las ruedas de Andrei Andrei durante pruebas recientes de integración

Actualización de septiembre 2026

Nueva base de Andrei con cuatro ruedas y placa de metal para bajar el centro de masa Vista de Andrei antes del trabajo de la nueva versión Integración de la base con ruedas y conexiones del driver Detalle del rediseño reciente de Andrei Trabajo en proceso del rediseño de Andrei Ajustes recientes de carrocería y base de Andrei Registro reciente del rediseño de Andrei Estructura interna de Andrei con conexiones y pruebas de movimiento con llantas en el aire Primeras versiones del reconocimiento de líneas y nodos para Andrei